у нас нельзя - это то, что нельзя никому и никогда, что физически невозможно. И то, что нельзя - не делаем мы сами. Нельзя то, что опасно и то, что причиняет вред и боль другим живым существам. Нельзя перебегать дорогу, нельзя бить собаку... Есть "не надо" - это то, что в принципе возможно сделать, но крайне нежелательно. Не надо тяжелое носить, не надо кота целовать, не надо на улицу без шапки, когда холодно, не надо прыгать на лестнице... Можно все, что дает жизненный опыт - ходить по лужам, подметать веником, месить тесто и солить суп, кормить зверей...